顾冬雷

作品数：7被引量：39H指数：4
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供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院制造技术与装备自动化研究所更多>>
发文主题：移动机器人机器人足球赛机器人足球赛中多智能体系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《控制理论与应用》《机器人》《模式识别与人工智能》《控制与决策》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
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基于多模式交互的多移动机器人分布式合作系统被引量：4
《自动化学报》2004年第5期671-678,共8页陈卫东 顾冬雷 席裕庚 
国家"863"计划(2001AA422140);国家自然科学基金(601)5005)资助~~
本文研究合作型多移动机器人系统的分布式控制方法.为了保证多机器人间合作的实时性和高效率,采用了一种分组策略,并提出了将局部感知和组内通信相集成的多模式机器人间交互方法.考虑到任务的复杂性和真实环境的非结构化特点,构建了将...
关键词：多移动机器人 合作 分布式控制 交互 
一种基于增强学习的自适应控制方法被引量：4
《控制与决策》2002年第4期473-475,479,共4页顾冬雷 陈卫东 席裕庚 
国家自然科学基金项目 (6 0 10 5 0 0 5 )
针对模型未知时变非线性对象的控制问题 ,提出一种直接的自适应控制策略。该策略基于径向基神经网络并结合增强学习的自调节能力 ,无需知道控制对象的动态特性 ,而是通过在线试错在控制过程中不断积累与问题相关的信息 。
关键词：增强学习 径向基神经网络 自适应控制 
一个面向复杂任务的多机器人分布式协调系统被引量：19
《控制理论与应用》2002年第4期505-510,共6页陈卫东 席裕庚 顾冬雷 董胜龙 
国家自然科学基金 (698895 0 1;60 10 5 0 0 5 );国家 863计划 (2 0 0 1AA42 2 14 0 )资助项目 .
基于多智能体系统理论 ,研究在非结构、不确定环境下面向复杂任务的多机器人分布式协调系统的实现原理、方法和技术 .提出的递阶混合式协调结构、基于网络的通讯模式和基于有限状态机的规划与控制集成方法 ,充分考虑了复杂任务和真实自...
关键词：复杂任务 多机器人分布式协调系统 分布式自治系统 递阶混合式协调结构 人工智能 多智能体系统 
多智能体移动机器人物体收集系统被引量：2
《机器人》2001年第4期326-333,共8页顾冬雷 陈卫东 席裕庚 
国家高技术研究发展计划 ( 863计划 )自动化领域智能机器人主题重点项目资助 (课题编号 :9935 0 2 )
多移动机器人合作物体收集系统是一个复杂的分布式动态系统 ,传感器和执行机构空间分布的特点 ,以及各个机器人之间、机器人与环境之间复杂的相互作用 ,使它难以用集中控制的方式设计整个控制系统 .本文详细分析了该任务的特点 ,指出它...
关键词：多智能体 移动机器人 物体收集系统 分布式人工智能 
移动机器人条件反射能力的实现被引量：2
《机器人》2001年第2期123-126,共4页顾冬雷 陈卫东 席裕庚 
863资助 !( 863- 5 12- 980 5- 18)
Brooks的包容体系结构中 ,移动机器人控制器各个行为之间的关系是固定不变的 ,可以看作实现了机器人的非条件反射能力 ,因此控制系统没有适应性 .本文提出了条件反射能力的实现方法 ,该方法能够和包容体系结构紧密结合 ,增强移动机器人...
关键词：移动机器人 包容体系结构 条件反射 鲁棒性 传感器 
机器人足球赛中基于增强学习的行为参数优化
《模式识别与人工智能》2001年第2期140-144,共5页顾冬雷 陈卫东 席裕庚 
国家863计划资助项目
采用增强学习方法优化机器人行为的参数,让研究者去决定机器人控制系统的行为结构,让机器人在实际运行过程中通过不断地试错学习在线优化性能指标,既利用了人的高级智能,又避开了研究人员无法深入机器人运行细节的困难,具有明显的实用...
关键词：增强式学习 机器人足球赛 参数优化 控制系统 移动机器人 
机器人足球赛中基于增强学习的任务分工被引量：9
《机器人》2000年第6期482-489,共8页顾冬雷 陈卫东 席裕庚 
86 3项目!(86 3- 5 12 - 980 5 - 18);国家自然科学基金!(6 98895 0 1)
本文研究了机器人足球赛中利用增强学习进行角色分工的问题 ,通过仿真试验和理论分析 ,指出文 [1]中采取无限作用范围衰减奖励优化模型 ( infinite- horizon discounted model)的 Q学习算法对该任务不合适 ,并用平均奖励模型 ( average-...
关键词：机器人足球赛 增强学习 Q算法 任务分工 
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