多智能体移动机器人物体收集系统  

OBJECTCOLLECTING SYSTEM FOR MULTIAGENT MOBILE ROBOTS

作　　者：顾冬雷[1] 陈卫东[1] 席裕庚[1] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化研究所,上海200030

出　　处：《机器人》2001年第4期326-333,共8页Robot

基　　金：国家高技术研究发展计划 ( 863计划 )自动化领域智能机器人主题重点项目资助 (课题编号 :9935 0 2 )

摘　　要：多移动机器人合作物体收集系统是一个复杂的分布式动态系统 ,传感器和执行机构空间分布的特点 ,以及各个机器人之间、机器人与环境之间复杂的相互作用 ,使它难以用集中控制的方式设计整个控制系统 .本文详细分析了该任务的特点 ,指出它特别适合采用多智能体方法进行系统的实现 ,并在多智能体方法指导下 ,深入探讨了系统的整体结构和各部分的功能 ,并基于 OAA结构加以实现 .Multi mobile robots objects collection task is a complex distributed dynamic system, the spatial distribution of sensors and actuators, the complex interaction between robots and environment and among robots themselves make it difficult to be controlled by centralized control mode. This paper analyzes the characteristics of multirobots objects collection task and points out that it especially fits the method of multiagent. Under the guidance of multiagent method, this paper discussed the system architecture and each agent of the system, at last, the system is implemented successfully.

关 键 词：多智能体 移动机器人 物体收集系统 分布式人工智能 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]