空间物体定位的机器人手眼视觉标定方法  

Calibration Method of Robotic Hand eye Vision for Object Orientation

作　　者：王敏[1] 王万俊[2] 黄心汉 

机构地区：[1]华中科技大学控制科学与工程系 [2]铁道部武汉工程机械研究所

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2001年第3期45-47,共3页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：国家自然科学基金资助项目! (6 9485 0 0 3)

摘　　要：提出了一种用于空间物体定位的机器人手 眼视觉标定新方法 .该方法用一恒定变换矩阵描述末端执行器坐标系与机器人坐标系的对应关系 ,并假定在标定过程中 ,物体至摄像机的距离保持不变 ,将三维定位的问题简化为二维问题处理 ,极大地减少了计算量 .当末端执行器的位置变化时 ,不需要对系统进行重新标定 .实验结果表明 ,该方法计算量小、定位准确。A new effective orientation method used by hand eye vision system is proposed. A constant transformation matrix describing the correspondence of the end executor reference frame and robot base reference frame is put forward. Together with the assumption of constant distance from the object to the camera, this method simplifies the 3 D orientation problem to 2 D location problem, greatly reducing the computation process. When the position of end executor has been changed, it can still implement orientation without the need of re calibration. The results show that this new method is highly accurate and reliable.

关 键 词：手-眼视觉 标定 末端执行器 空间物体定位 机器人 视差 坐标变换 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]