CMRC——多DSP并行结构机器人控制器的研究  

CMRC——RESEARCH ON ROBOT CONTROLLER WITH MULTI DSP PARALLEL ARCHITECTURE

作　　者：胡健[1] 谭民[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所,北京100080

出　　处：《自动化学报》2001年第3期411-416,共6页Acta Automatica Sinica

基　　金："八六三"高技术自动化领域智能机器人主题资助项目

摘　　要：用并行结构实现多机器人协调系统的控制任务是多机器人协调系统研究的重要内容之一 .文中提出了一种新型多 DSP并行结构机器人控制器的思想 ,阐述了系统的硬、软件结构 ,并对系统的主要性能进行了分析 。The paper presents a new idea for a robot controller of multi-DSP parallel architecture. The architecture of MRC (controller for multi-robot coordination system) is first illustrated, then the main performances such as openness, real-time and reliability are analyzed. Finally, it is discussed in detail that how the controller works cooperatively when the multi-robot coordination system is used on the dock.

关 键 词：多机器人协调 机器人控制器 数字信号处理器 并行结构 CMRC DSP 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]