基于解耦控制的非完整移动机器人实时轨迹跟踪  

REAL-TIME TRAJECTORY TRACKING OF NONHOLONOMIC MOBILE ROBOT BASED ON DECOUPLING CONTROL TECHNIQUES

作　　者：池瑞楠[1] 胡跃明[1] 胡终须[1] 

机构地区：[1]华南理工大学自动控制工程系,广州510640

出　　处：《机器人》2001年第3期256-260,共5页Robot

基　　金：国家 8 63计划智能机器人主题! (980 5 -19);国家自然科学基金! (699740 15 );广东省自然科学基金! (990 5 83 );广东省教育厅资

摘　　要：本文研究了非完整两轮移动机器人的实时轨迹跟踪问题 .首先 ,在介绍了一般的非线性系统的输入 -输出线性化方法的基础上 ,并研究了在两轮驱动移动机器人轨迹跟踪中的应用 ;然后在研制的非完整两轮驱动移动机器人的实验平台上对该算法进行了实时轨迹跟踪实验 ,结果表明了该非线性跟踪控制算法的有效性 .This paper addresses the real-time implementation problem for the trajectory tracking of nonholonomic mobile robot. A tracking control scheme is first proposed for general nonlinear systems based on the input/output decoupling technique, and the application of this tracking control method in the two-wheel driven mobile robot is then studied. Furthermore, the implementation platform of a two-wheel driven mobile robot is developed to perform the real-time trajectory tracking algorithms, and the experiment results do show the efficiency of the proposed nonlinear tracking algorithm.

关 键 词：移动机器人 实验平台 伺服电机 非完整机器人 解耦控制 轧迹跟踪 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]