导弹装弹车机械手轨迹规划方法研究  

作　　者：杨国军[1] 崔平远[1] 崔祜涛[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨150001

出　　处：《航空兵器》2001年第1期19-21,共3页Aero Weaponry

摘　　要：针对机械手轨迹规划存在逆运动学求解困难的问题,提出了一种神经网络求逆的方法。同时对简单遗传算法加以改进,提出了基于实数编码的动态与静态相结合的改进遗传算法来学习机械手神经网络逆运动学模型。经仿真表明,该方法大大提高了逆运动学的求解精度和收敛速度,为机械手导弹装卸控制系统提供较高精度数据打下良好的基础。

关 键 词：导弹装弹车 机械手 轨迹规划 神经网络 遗传算法 装卸控制系统 

分 类 号：TJ768.2[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]