一种新型水下机器人用六维腕力传感器  

A Newly Structured Six- axis Wrist Force Sensor for Underwater Robot

作　　者：崔维娜[1] 王巍[2] 

机构地区：[1]北京化工大学,74信箱北京100029 [2]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083

出　　处：《仪器仪表学报》2001年第4期388-390,共3页Chinese Journal of Scientific Instrument

摘　　要：本文提出了一种新型水下作业机械手用六维腕力传感器。该传感器具有结构简单 ,易于加工、密封和水压力补偿的特点。文中介绍了该传感器的机械结构、弹性体的力学模型和力—变形转换矩阵。文章最后对设计的腕力传感器进行了标定 ,获得了传感器的转换矩阵 。This paper provides a six- component wrist F/ T sensor for the underwater executive robot.And the mathematical model of force detecting has been concluded.The transmission matrix of the sensor has been con- cluded.The wrist F/ T sensor has been calibrated.And the result of the calibration test is analyzed.

关 键 词：水下机器人 六维腕力传感器 水下作业 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212[自动化与计算机技术—控制科学与工程]