空间遥操作机器人力反馈实验系统的研究与实现  

STUDY AND IMPLEMENTATION OF FORCE FEEDBACKEXPERIMENT SYSTEM FOR SPACETELEOPERATED ROBOT

作　　者：刘国栋[1] 连广宇[2] 孙增圻[2] 

机构地区：[1]无锡轻工大学信控学院,无锡214036 [2]清华大学计算机系,北京100084

出　　处：《机器人》2001年第5期411-415,共5页Robot

基　　金：国家 8 6 3计划空间机器人主题项目资助 ( 86 3-2 -4 -1-19)

摘　　要：本文讨论了在空间遥操作机器人系统中实现力反馈的基本结构及控制方案 ,并基于虚功原理给出了实现手控器腕关节力反馈的具体算法 .This paper discusses the control method and basic structure for the force feedback system for space teleopearated robot. A concrete algorithm is proposed based on the virtual word principle, which could be used for implementing the force feedback of wrist joint for master manipulator.

关 键 词：遥操作 力反馈 空间机器人 实验系统 智能机器人 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]