一种基于神经网络的机器人路径规划算法  

An Algorithm of Path Planning for Car-like Robots Based on Neural Network

作　　者：禹建丽[1] 李晓燕[1] 王跃明[1] 韩平[2] 

机构地区：[1]洛阳工学院应用数学系,河南洛阳471039 [2]洛阳工学院学生处,河南洛阳471039

出　　处：《洛阳工学院学报》2001年第1期31-34,共4页Journal of Luoyang Institute of Technology

基　　金：河南省自然科学基金资助项目! (0 1110 60 40 0 )

摘　　要：研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题。给出了一个路径规划算法 ,其能量函数的定义利用神经网络结构 ,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程。规划出的路径达到了折线形的最短无碰路径。仿真研究表明 ,本文提出的算法计算简单 ,收敛速度快 。In this paper, the problem of global path planning is studied for a moving robot in an environment filled with obstacles whose shapes and positions are known. An planning algorithm is presented based on Energy Function defined using a neural network. It is shown by the simulations that the computation is simple, the convergence of the algorithm is fast, and the constructed path is optimal and piecewise linear.

关 键 词：神经网络 全局路径规划 能量函数 机器人 无碰路径 最短路径 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP183[自动化与计算机技术—控制科学与工程]