一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法  

作　　者：易科[1] 

机构地区：[1]中科院沈阳自动化所,110003

出　　处：《兵工自动化》1991年第2期1-6,18,共7页Ordnance Industry Automation

摘　　要：本文提出用数值—解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法,首先建立起目标函数,并把θ_6与θ_1～θ_5的求解分离开,先用数值迭代法求出θ_6,然后用解析法直接得出θ_1～θ_5并在有轨迹端点约束条件下给出了迭代算法,并证明了算法的收敛性及稳定性,仿真结果表明该方法可靠,精度高,速度快。

关 键 词：运动学逆问题 解析解 算法 收敛性 6R机器人 数值-解析法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP801[自动化与计算机技术—控制科学与工程]