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作品数：4被引量：2H指数：1
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：机器人工业机器人运动学关节监视控制更多>>
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多机器人生产线微机监控管理系统
《兵工自动化》1993年第1期25-27,共3页易科 侯俊 李锡田 
本文介绍一种用于具有多台机器人的生产线的计算机监控与管理系统。上级机采用STD工控机,下级机为SZJ—12通用机器人控制器。该系统可监控管理4至8台各种类型的工业机器人以及整条或局部生产线和周边设备,上级机被设计成为开放式结构,...
关键词：工业机器人 微机 监视控制 
机器人运动学逆的数值迭代法被引量：2
《计算技术与自动化》1992年第2期26-30,42,共6页易科 
本文针对一类无封闭解的机器人运动学逆问题构造了一个一维非线性方程。从而将机器人运动学逆问题对6个关节变量的数值迭代求解转化为一维非线性方程求根的问题。从而提高了计算速度。经对JRS—80点焊机器人的应用,证明了该方法的可靠...
关键词：机器人 运动学逆 数值迭代法 
机器人轨迹控制及过渡算法
《兵工自动化》1992年第2期25-27,45,共4页易科 
为满足机器人快速平稳起动及制动,提高机器人的运行速度,本文给出了机器人轨迹控制及轨迹间的过渡算法。
关键词：机器人 轨迹控制 算法 
一种无解析解的运动学逆问题的数值一解析解法
《兵工自动化》1991年第2期1-6,18,共7页易科 
本文提出用数值—解析法求解一种无解析解的6R机器人的运动学逆问题。该方法不同于一般的数值解法,首先建立起目标函数,并把θ_6与θ_1～θ_5的求解分离开,先用数值迭代法求出θ_6,然后用解析法直接得出θ_1～θ_5并在有轨迹端点约束条...
关键词：运动学逆问题 解析解 算法 收敛性 6R机器人 数值-解析法 
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