二级倒立摆系统数学模型的建立及意义  

Modeling and Application of a Double Inverted Pendulum

作　　者：史晓霞[1] 张振东[1] 李俊芳[1] 杨屹[2] 

机构地区：[1]河北工业大学电气信息学院,天津300130 [2]河北工业大学学报编辑部,天津300130

出　　处：《河北工业大学学报》2001年第5期48-51,共4页Journal of Hebei University of Technology

基　　金：河北省重点学科基金资助项目

摘　　要：从刚体运动学角度分析了二级倒立摆系统的运动，并利用有关动力学基础和拉格朗日方程，运用状态空间法对二级倒立摆系统进行数学模型的建立．二级倒立摆系统数学模型的建立对倒立摆和其它类似非线性系统稳定性的研究具有理论指导作用．This paper analyzed the movement of a double inverted pendulum from the movement of the rigid body. Using dynamics and Lagarange method as well as state space to model for the double inverted pendulum, which is the theoretic guidance for the studying of the stability for the nonlinear system.

关 键 词：二级倒立摆 建模 刚体运动学 拉格朗日方程 状态空间法 数学模型 稳定控制 连续非线性系统 

分 类 号：TP271.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O314[自动化与计算机技术—控制科学与工程]