基于ICP和PLC的移动机器人控制系统设计  

The Design of Control System Based on ICP & PLC for Mobile Robot

作　　者：徐正飞[1] 许春权[1] 杨汝清[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200030

出　　处：《机械与电子》2001年第4期25-27,共3页Machinery & Electronics

基　　金：国家 8 63资助项目 ( 863 -5 12 -0 3 -0 6)

摘　　要：介绍 ZXPJ0 1消防机器人的控制系统。该系统采用以 ICP为上位机、PLC为下位机的双层硬件结构和基于 Visual C+ +的类结构、Windows线程的多任务处理的软件系统。实验证明 ,系统的可靠性和各项性能指标均满足设计要求。This paper introduces the construction of the control system of the ZXPJ01 firefighting robot from the hardware and software, using ICP as upper machine and PLC as lower machine, based on the features of class structure and windows thread multitask processing of Visual C++. Experiments demonstrate the reliability of the system and all performance indexes satisfy the requirement of designing.

关 键 词：移动机器人 消防机器人 多任务处理 控制系统 ICP PLC 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]