履带式可变结构管道机器人及其双控制系统的研究  

Study on A Varistructrued Crawler Pipe Robot and Its Dual-control System

作　　者：龚进峰[1] 彭商贤[1] 

机构地区：[1]天津大学机械工程系,天津300072

出　　处：《高技术通讯》2001年第12期70-72,共3页Chinese High Technology Letters

基　　金：天津市重点基金 ( 98380 0 5 11)资助项目

摘　　要：介绍了一种可变结构的履带式管道机器人及其手动、机动双控制系统 ,并给出了可变结构机器人本体示意图以及控制系统的硬件原理图。实验结果表明 ,该系统运行状态良好 ,有很高的可靠性和实用价值。The system structure and its dual-control system of a varistructrued in-piping robot are presented in this paper. The varistructrue robot body and hardware of its control system are also illustrated. Experiments show that the proposed system has satisfactory running state and practical application potential.

关 键 词：管内移动机器人 可变结构 管道机器人 双控制系统 微观接口 

分 类 号：TP249[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]