机器人多路超声波环境探测器的研制  

Development of Robot Multi-Channel Ultrasonic Environment Finder

作　　者：罗本成[1] 原魁[1] 刘晋东[1] 刘贤华[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,北京100080

出　　处：《中国科学院研究生院学报》2002年第2期172-176,共5页Journal of the Graduate School of the Chinese Academy of Sciences

基　　金：国家高技术研究发展计划 863资助项目

摘　　要：在自主式移动机器人的定位导航中,实时探测周围环境信息的传感器系统是至关重要的。介绍了一种基于单片机的多路环境探测器,阐述了系统的工作原理与软硬件设计,分析了误差产生的原因,给出了相应地处理方法。基于此开发了SMAJ自主移动小车,实验验证了系统的实效性。A real-time sensor system plays a critical role for autonomous robot navigation, and location as well. In this paper, a MCU based multi-channel ultrasonic environment finder for autonomous robot is introduced. Some reasons caused the measure error are analyzed, and methods to cope with it are also addressed. By taking advantage of the finder, a small mobile autonomous jeep named SMAJ is developed, experiments show its practicability.

关 键 词：多路超声波环境探测器 移动机器人 超声波传感器 单片机 多传感器融合 工作原理 系统设计 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TB553[自动化与计算机技术—控制科学与工程]