2TPT-PTT并联机器人可操作度的研究  

Maneuverability study of 2TPT-PTT parallel manipulator

作　　者：李兴山[1] 蔡光起[1] 

机构地区：[1]东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110004

出　　处：《机械设计与制造》2002年第3期57-58,共2页Machinery Design & Manufacture

摘　　要：介绍了一种新型的2TPT-PTT三自由度并联机器人。建立了运动学方程,求出了其正逆解。给出了雅可比矩阵,通过机构可操作度的分析,对机器人的操作性能进行了研究。研究结果表明:该机构运动学正逆解简单、不存在奇异点、具有良好的操作性能。This paper presents a novel 2TPT-PTT 3-dof in parallel manipulator. Gives out the kinematics equation inverse/forward solution and Jacobin matrix. Analysis the capability of parallel manipulator by the maneuverability. The characters of parallel manipulator are kinematics inverse/forward simple and no singularity and capable stable.

关 键 词：并联机器人 可操作度 雅可比矩阵 运动学方程 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]