并联机构的奇异与冗余  

On Singularity and Redundancy of Parallel Manipulators

作　　者：吴宇列[1] 吴学忠[1] 李圣怡[1] 

机构地区：[1]国防科技大学,长沙410073

出　　处：《机械科学与技术》2002年第4期593-595,共3页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家自然科学基金海外青年合作研究基金 ( 5 0 0 2 95 0 1)

摘　　要：分析并联机构的奇异位形对机构精度、刚度的影响 ,提出了采用机构冗余来减小和消除奇异位形的影响的方法 ,并分析几种冗余的方法及其效果。This paper analyzes the effect of singularity on accuracy and stiffness, redundancy are proposed to eliminate that kind of effect, several redundancy methods are described and an example is given.

关 键 词：并联机构 奇异位形 冗余 机器人 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]