基于领航者的多机器人模糊队形控制  

Multi-robot fuzzy formation control based on leaders

作　　者：李莉[1] 路光达[2] 杨丽[2] 

机构地区：[1]天津职业技术师范大学计算与语音中心,天津300222 [2]天津职业技术师范大学天津信息感知与智能控制重点实验室,天津300222

出　　处：《机械设计》2014年第7期19-22,共4页Journal of Machine Design

基　　金：天津市自然科学基金资助项目(12JCYBJC12000);天津市高等学校科技发展基金计划资助项目(20110833;20120808);天津职业技术师范大学科研发展基金资助项目(KYQD09017);中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室开放课题资助项目(20130101)

摘　　要：提出一种基于领航者的多机器人模糊队形控制方法,便于在恶劣的不确定环境下实现编队。跟随机器人依靠自身获取的信息跟随其领航机器人,保持与领航机器人期望的相对距离和相对方位角,并利用与领航机器人之间的距离偏差,采用比例控制器控制机器人速度大小。基于跟随机器人与领航机器人之间方位角的角度偏差及偏差变化率,模糊控制调整角度,得出输出量控制机器人方向。仿真结果表明该队形控制方法的有效性和可行性。In order to achieve the formation under harsh and uncertain environment, this paper proposes a fuzzy tracking control method among a group of distributed robots based on leaders.Depending on its own information, the followers follow its leader and keep the desired relative distance and direction with it. The proportional control which outputs the velocity of the robot is adopted by the followers by using the distance errors between the followers and the leader. And the direction is adjusted by fuzzy control based on the deviation and change rate of azimuth angle between the followers and the leader. The simulation results show the validity of the proposed approach.

关 键 词：多机器人 模糊控制 队形 领航者 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]