工业机器人运动学逆解的几何求解方法  

A geometric approach for solving a industrial robot inverse kinematics

作　　者：黄晨华[1] 

机构地区：[1]韶关学院物理与机电工程学院,韶关512005

出　　处：《制造业自动化》2014年第15期109-112,共4页Manufacturing Automation

基　　金：韶关市科技计划项目(韶科(管)[201008]);韶关学院科研项目(韶学院〔2013〕205)

摘　　要：工业机器人运动学逆解求解方法的不同,其计算量也有很大的差别。常用的代数法求逆解存在计算繁琐,不易理解等缺点,几何法求逆解具有直观、计算量小的特点。以5自由度工业机器人为算例,详细介绍了几何法求逆解的过程,总结出了几何法求逆解的一般步骤:首先对机器人的结构进行分析,确定影响机器人末端操作器位置的相关关节,按机器人的结构直接求出各相关关节的逆解,然后利用所求的位置关节的逆解,通过简单的矩阵运算,可求得剩余关节的逆解。用仿真的方法验证了所求逆解的正确性:假设机器人各关节的转动不受限制,首先让各关节随机转过一定的角度,用机器人正运动学方程,获得机器人任意位姿,然后以此位姿为已知,用所求的逆解求相应的各关节所转过的角度,从而验证了方法的正确性。

关 键 词：工业机器人 运动学方程 逆运动学 几何法 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]