六足仿生机器人步态规划与足端可达空间分析  

Kinematics Analysis for Hexapod Biomimetic Robot's Foot

作　　者：于常娟[1,2] 张明路[1] 李满宏[1] 

机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130 [2]廊坊师范学院数信学院,河北廊坊065000

出　　处：《机械设计与研究》2014年第5期53-55,67,共4页Machine Design And Research

基　　金：河北省教育厅青年基金项目(QN2014122)

摘　　要：为进行六足仿生机器人轨迹规划和控制,设计了稳定性高且运动速度快的三角形步态,利用坐标变换分析机器人腿部运动学正解,利用几何关系分析腿部的运动学逆解,分别得出正解和逆解的显式解,并验证了正解和逆解的正确性。根据正解结果利用MATLAB仿真腿部的可达空间,并分析了可达空间的形状分布,结果表明在可达空间范围内腿部能够摆动足够的跨度和高度,从而实现行走及越障。Gait planning for hexapod biomimetic robot. Adopting transformation of coordinates to obtain the explicit solutions of the forword kinematics and geometric relations analysis to obtain the explicit solutions of the inverse kinematics respectively, which were proved correct. The leg＇s achievable space was simulated by MATLAB using the solutions of the forword kinematics, analyzing the shape and distribution of the achievable space. The results show the legs can swing far and high enough to walk in the achievable space.

关 键 词：仿生机器人 步态 可达空间 仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]