于常娟

作品数：17被引量：33H指数：3
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供职机构：廊坊师范学院更多>>
发文主题：六足仿生机器人并联并联机构运动学动力学更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《河北工业大学学报》《机电工程技术》《制造业自动化》《中国机械工程》更多>>
所获基金：河北省教育厅青年基金国家自然科学基金博士科研启动基金国家高技术研究发展计划更多>>
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椭圆形多轴柔性铰链的柔度计算及性能分析被引量：2
《机械设计》2019年第2期102-107,共6页刘庆玲 关立新 于常娟 
河北省教育厅重点课题资助项目(ZD2015108);河北省教育厅青年基金资助项目(QN2016132);廊坊师范学院博士基金资助项目(LSLB201708)
多轴柔性铰链具有多个自由度,适用于三维空间运动。文中基于线弹性小变形假设,以卡氏第二定理为理论基础,得出椭圆形多轴柔性铰链的柔度计算式。选择一组椭圆形多轴柔性铰链进行柔度实例计算,同时对其进行有限元分析,验证椭圆形多轴柔...
关键词：椭圆形多轴柔性铰链 柔度计算 有限元 比例系数ζ 性能分析 
新型直圆导角复合型多轴柔性铰链的柔度计算及其性能分析被引量：5
《中国机械工程》2018年第20期2479-2483,共5页刘庆玲 罗萍 于常娟 
河北省教育厅重点课题(ZD2015108);河北省教育厅青年基金资助项目(QN2016132);廊坊师范学院博士基金资助项目(LSLB201708)
设计出一种新型多轴柔性铰链——直圆导角复合型多轴柔性铰链,以卡氏第二定理为理论基础,推导了柔度计算式。利用所得结果进行实例计算,并进行有限元分析,通过结果对比验证了计算式的正确性。定义了铰链的厚长比λ,分析了柔度相对误差...
关键词：复合型多轴柔性铰链 直圆导角 柔度 有限元 厚长比 
6自由度3-U^r RS并联机构的逆运动学分析被引量：1
《机械设计与研究》2018年第4期66-69,共4页于常娟 刘庆玲 邵轩 
河北省教育厅青年基金资助项目(QN2016132);河北省教育厅科学研究计划重点课题(ZD2015108);廊坊师范学院科学研究项目(LSLB201501)
目前对6自由度空间并联机构的运动学研究较少,与其他机器人相比6足机器人具有承载能力强,通过性能高的优点,当6足机器人3条腿处于支撑相时,机体是6自由度3-U^rRS并联机构,能实现3维平移和3维转动,该机体具有3条支链,每条支链为URS（万...
关键词：六足 运动学 并联 失量法 
六足仿生机器人并联机构雅可比矩阵分析被引量：3
《机床与液压》2018年第15期76-79,108,共5页于常娟 张春红 罗萍 刘庆玲 
教育厅青年基金资助项目(QN2016132);河北省教育厅科学研究计划重点课题(ZD2015108);廊坊师范学院科学研究项目(LSLB201501)
六足仿生机器人每条腿具有3个转动关节,当三角步态行走时,机体为3-UrRS并联机构。利用螺旋理论和互易积理论分析3条支链对上平台运动产生的约束作用,分析了该机构自由度。在不同的驱动形式下固定驱动关节,分析各支链作用在上平台的约束...
关键词：六足仿生机器人 并联 螺旋 Grassmann线几何 奇异 
静电驱动MEMS柔性结构的变形分析与试验验证被引量：1
《机械设计》2018年第2期77-81,共5页刘庆玲 王梓翰 于常娟 
河北省教育厅重点课题资助项目(ZD2015108);河北省教育厅青年基金资助项目(QN2016132);廊坊师范学院博士基金资助项目(LSLB201708)
针对静电驱动MEMS柔性梁的变形特性进行分析,依据静电场理论及伪刚体理论,考虑静电力非均匀分布载荷的基本特征、静电力与柔性梁变形之间的耦合作用及可能存在的边缘电场对静电力的影响,建立不同电压下求解柔性梁变形的数学模型,同时给...
关键词：静电驱动 柔性梁 变形 静电吸合 测试 
静电驱动组合柔性结构的变形分析与实验验证被引量：1
《仪表技术与传感器》2017年第2期122-126,共5页刘庆玲 孙丽波 王兴新 于常娟 
河北省教育厅重点课题(ZD2015108);廊坊师范学院博士基金项目(LSLB201501)
针对静电驱动组合柔性结构的变形进行分析,考虑静电力分布载荷的基本特征、静电力与组合柔性结构变形之间的耦合作用,依据静电场理论、伪刚体理论以及非线性柔性模型,给出分析不同电压下求解组合柔性结构变形的一般方法,同时给出静电吸...
关键词：静电驱动 组合柔性结构 变形 静电吸合 实验测试 
六足仿生机器人并联运动学分析被引量：4
《制造业自动化》2015年第11期56-58,共3页于常娟 张明路 张建华 刘庆玲 
河北省教育厅青年基金项目(QN2014122);国家863计划(2011AA040201);国家自然基金项目(61473113)
对六足仿生机器人进行并联运动学分析,机器人腿部具有三个关节,根关节、髋关节和膝关节。六足机器人采用三角形步态,当处于三足支撑阶段时机体为3-UR并联机构,利用旋量理论和指数积方法建立其正运动学模型,利用消元方法建立其逆运动学模...
关键词：机器人 六足 运动学 并联 旋量理论 
六足仿生机器人腿部动力学分析与控制
《河北工业大学学报》2015年第5期28-31,50,共5页于常娟 张明路 金玉阳 
国家自然科学基金(61473113);国家863计划项目(2011AA040201)
为了实现六足仿生机器人的多种运动模式,提高不同路况环境的适应能力,提出了一种带有变形关节的新型腿部结构.采用拉格朗日方法建立了用于控制机器人腿部的动力学模型,设计了计算力矩+RBF神经网络复合控制器,其中计算力矩是已建模的部分...
关键词：仿生机器人 新型腿部结构 动力学 计算力矩控制 神经网络 
基于旋量法的可变形六足机器人腿部运动学分析被引量：2
《制造业自动化》2015年第6期16-19,共4页于常娟 张明路 刘庆玲 刘欣媛 
河北省教育厅青年基金项目(QN2014122);国家自然基金项目(61473113);廊坊师范学院项目(LSBS201306)
为增加腿部的灵活性在普通六足机器人腿部设计了一个变形关节,该腿部具有四个关节,根关节、髋关节、膝关节和变形关节。利用旋量理论与指数积方法建立腿部运动学模型,计算足端运动学正解;针对腿部后两关节轴线交于一点的特点,结合经典...
关键词：六足机器人 旋量理论 POE 雅可比矩阵 MAPLE 
基于ADAMS的飞机表面清洗臂动力学仿真与分析（英文）被引量：2
《机床与液压》2015年第12期41-45,共5页金玉阳 张明路 姚锦博 于常娟 
supported by Special Funding for Basic Scientific Research in Colleges and Universities Operating Costs of the Central ( 20001833)
针对五自由度的飞机表面清洗机械臂,利用Lagrange方程建立了清洗臂的动力学模型,采用Solidworks建立了该清洗臂的实体模型,将其导入到动力学分析软件Adams中生成了虚拟样机,并进行了动力学仿真与分析,由此得出各关节转角和关节力矩的关...
关键词：机器人 运动学 动力学 ADAMS 拉格朗日方程 
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