基于旋量法的可变形六足机器人腿部运动学分析  

Kinematic analysis of deformable hexapod robot's leg based on the screw theory

作　　者：于常娟[1,2] 张明路[1] 刘庆玲[2] 刘欣媛[2] 

机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130 [2]廊坊师范学院数信学院,廊坊065000

出　　处：《制造业自动化》2015年第6期16-19,共4页Manufacturing Automation

基　　金：河北省教育厅青年基金项目(QN2014122);国家自然基金项目(61473113);廊坊师范学院项目(LSBS201306)

摘　　要：为增加腿部的灵活性在普通六足机器人腿部设计了一个变形关节,该腿部具有四个关节,根关节、髋关节、膝关节和变形关节。利用旋量理论与指数积方法建立腿部运动学模型,计算足端运动学正解;针对腿部后两关节轴线交于一点的特点,结合经典消元理论和Paden-Kahan子问题方法计算其运动学显式逆解;基于旋量法计算腿部的雅可比矩阵,利用MAPLE仿真验证了结果的正确。

关 键 词：六足机器人 旋量理论 POE 雅可比矩阵 MAPLE 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]