六足仿生机器人并联运动学分析  

Parallel kinematic analysis of hexapod robot

作　　者：于常娟[1,2] 张明路[2] 张建华[2] 刘庆玲[1] 

机构地区：[1]廊坊师范学院数信学院,廊坊065000 [2]河北工业大学机械工程学院,天津300130

出　　处：《制造业自动化》2015年第11期56-58,共3页Manufacturing Automation

基　　金：河北省教育厅青年基金项目(QN2014122);国家863计划(2011AA040201);国家自然基金项目(61473113)

摘　　要：对六足仿生机器人进行并联运动学分析,机器人腿部具有三个关节,根关节、髋关节和膝关节。六足机器人采用三角形步态,当处于三足支撑阶段时机体为3-UR并联机构,利用旋量理论和指数积方法建立其正运动学模型,利用消元方法建立其逆运动学模型,得到该并联机构的显示逆解。利用运动学正解和逆解的关系验证了运动学模型的正确性。

关 键 词：机器人 六足 运动学 并联 旋量理论 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]