KUKA机器人运动学算法的研究  

Algorithm for KUKA Robot Kinematics Calculation

作　　者：周孝成[1] 孟正大[1] 

机构地区：[1]东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京210096

出　　处：《工业控制计算机》2014年第9期95-97,100,共4页Industrial Control Computer

基　　金：国家重大专项项目(2010zx04008-041);国家863项目(2009AA043903)提供资助

摘　　要：如今传统的工业机器人示教编程方式已很难满足生产要求。解决此问题的有效途径之一,就是采用离线编程技术。离线编程技术需要机器人仿真系统的支持。逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分,是进行机器人控制和轨迹规划的前提和基础。针对KR系列KUKA运动学进行了分析与研究。其中运动学模型的建立主要采用Denavit.Hartenberg(D-H)参数法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。最后给出了KUKA机器人运动学逆解的显式求解结果,以KUKA KR-16机器人为例,验证了算法的正确性,并在仿真环境中进行了测试。In this paper,the kinematics of KUKA KR series robots is anaIyzed and studied.The kinematic modeI is esrtabIished by using the method of Denavit.Hartenberg （D-H） parameters,which is reIativeIy mature and has been wideIy adopted in the anaIysis of robot kinematics.FinaI y,taking the KUKA KR-16 robot as an exampIe,the expIicit soIutions of KUKA robot inverse kinematics are given,in order to verify the correctness of this aIgorithm which is tested in the simuIation environment.

关 键 词：工业机器人 库卡机器人 机器人运动学 机器人离线编程 机器人仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]