面向航天器装配的机械臂柔性力控研究  

Study on Flexible Force Control on Robot Arm for Spacecraft Assembly

作　　者：卫月娥[1] 张成立[1] 孟伟[1] 熊涛[1] 胡瑞钦[1] 

机构地区：[1]北京卫星环境工程研究所

出　　处：《航空制造技术》2014年第21期147-152,共6页Aeronautical Manufacturing Technology

摘　　要：针对航天器装配的特点,研究一种机械臂柔性力控方法:在机械臂末端安装六维力传感器感力与力矩信息,通过重力补偿消除负载重力的影响,得到外部作用力/力矩信息作为输入控制机械臂运动,实现负载的柔性随动。Based on the characteristics of the spacecraft assembly, a flexible force control method on robot arm is studied： 6-axis force/torque sensor is mounted on the end of robot arm, through gravity compensation, the external force/torque information can be obtained, which is used as input parameters to control the robot arm move following the external force/torque.

关 键 词：机械臂 柔性力控 碰撞检测 航天器装配 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V465[自动化与计算机技术—控制科学与工程]