果树采摘机器人研制与设计  

作　　者：赵德安[1] 姬伟[1] 陈玉[1] 马履中[1] 胡小安[2] 张小超[2] 

机构地区：[1]江苏大学,江苏镇江212013 [2]中国农业机械化科学研究院,北京100083

出　　处：《机器人技术与应用》2014年第5期16-20,共5页Robot Technique and Application

摘　　要：本文介绍研制一种果树采摘机器人。该机器人由移动底盘及机械手二部分组成,机械臂为PRRRP结构,采摘果实的末端操作器固连于机械臂上,末端操作器上安装视觉传感器、位置定位传感器、压力传感器和碰触传感器。操作器开合由气动控制,当操作器夹住果实后,由安装在操作器一侧的电动刀具切割果柄。硬件平台采用KP-6420i型工控机和台达交流伺服驱动器,视觉系统采用VFW图像采集系统。软件基于Visual C++6.0开发环境,采用基于径向基函数支持向量机的果实图像识别方法,可以满足果树采摘机器人对图像实时处理的速度要求,并通过串行通信实现对机械臂的运动控制。实验样机通过实验室和果园采摘实验,验证了设计的合理性和有效性。

关 键 词：采摘机器人 控制系统 图像处理 支持向量机 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]