姬伟

作品数：60被引量：929H指数：20
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发文主题：采摘机器人苹果永磁同步电机果实机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术农业科学电气工程航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《仪器仪表学报》《电气电子教学学报》《中国惯性技术学报》《电力电子技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金江苏省高校优势学科建设工程资助项目国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
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基于双目结构光的手机中框特征提取研究
《软件导刊》2024年第7期153-159,共7页邓锋 赵德安 姬伟 李长峰 陈辉 马腾 
国家自然科学基金项目(61973141)。
目前手机自动点胶作业中的路径提取普遍使用线结构光结合二维图像分析的方法,线结构光精度较高但速度较慢,二维图像分析方法需花费大量时间调试,普适性差。为提升手机中框点胶效率与精确度,设计一个基于双目结构光的手机中框特征提取系...
关键词：自动点胶 结构光 点云 特征提取 
面向新型能源结构的系统调频技术回顾与展望被引量：12
《电测与仪表》2023年第10期1-9,共9页蔡文亮 赵正晖 汪洋 王一帆 李斌 姬伟 
国家重点研发计划项目(2017YFB0103200);江苏省双创计划项目(SSCBS20210974);国家电网有限公司科技项目(52134021005Z)。
随着我国风光电源近年来跨越式的发展,当前电力系统朝着构建高比例可再生能源系统体系的目标高速前进。与此同时,以火力发电为代表的传统电源占电力系统比例逐渐降低,导致了电力系统惯性下降以及调频能力减弱等突出问题。文中对新型电...
关键词：新能源 调频 储能 备用 优化调度 
基于Boost变换器案例的《自动控制原理》教学改革实践
《中国电力教育》2023年第9期61-62,共2页孙金林 丁世宏 姬伟 
教育部产学合作协同育人项目(No.202102449045);江苏大学2021年高等教育教改研究课题(No.2021JGYB011);国家级一流本科专业建设点项目(江苏大学自动化专业)。
针对《自动控制原理》课程在系统建模、控制设计、性能分析环节存在的问题,引入Boost变换器典型案例进行课程教学改革,通过推导非最小相位系统、构建先进控制算法、开展综合性能分析等方式,强化了课程教学的实效性,提升了学生的工程实...
关键词：BOOST变换器 电气工程及其自动化 非最小相位系统 科研平台 《自动控制原理》 自动控制技术 工程实践能力 工科专业 
基于自适应平滑速度和参数增量补偿的NURBS插补被引量：3
《机械工程学报》2022年第5期178-189,共12页许波 丁一 姬伟 
国家自然科学基金(61703186,61973141);江苏省优势学科建设工程资助项目。
为提高NURBS插补速度的平滑性以及针对传统插补参数计算方法精度低的问题,研究了曲率约束下的平滑进给速度规划和基于参数增量补偿的插补点参数计算方法。基于曲率约束获得自适应进给速度,依据自适应速度对曲线进行分段。改进了传统的S...
关键词：NURBS插补 速度规划 S形加减速 进给速度波动 圆弧过渡刃 
气电混合驱动全天候苹果收获机器人设计与试验被引量：14
《农业机械学报》2020年第2期21-28,36,共9页赵德安 吴任迪 刘晓洋 张小超 姬伟 
国家自然科学基金项目(31571571、61973141);江苏省优势学科建设工程项目(PAPD)
提出了一种基于气电混合驱动且能够全天候工作的高效率苹果收获机器人。该机器人机械臂包含5个自由度,混合使用电动和气动两种驱动方式,同时保证机械臂的准确定位和末端执行器对果实的快速柔性抓取。机器人视觉识别系统结合了机器视觉...
关键词：苹果 收获机器人 末端执行器 机器视觉 机械臂 
基于超像素特征的苹果采摘机器人果实分割方法被引量：26
《农业机械学报》2019年第11期15-23,共9页刘晓洋 赵德安 贾伟宽 阮承治 姬伟 
国家自然科学基金项目(31571571、61903288);山东省自然科学基金项目(ZR2017BC013);福建省自然科学基金项目(2018J01471);江苏省高校优势学科建设项目(PAPD)
针对苹果采摘机器人在自然环境下对着色不均匀果实的识别分割问题,提出了基于超像素特征的苹果采摘机器人果实分割方法。首先,采用简单线性迭代聚类算法将图像分割成内部像素颜色较为一致的若干超像素单元;然后,提取每个超像素的纹理和...
关键词：苹果 采摘机器人 特征提取 超像素分割 支持向量机 
苹果采摘机器人柔顺抓取的参数自整定阻抗控制被引量：20
《农业工程学报》2019年第22期257-266,共10页丁一 姬伟 许波 陈光宇 赵德安 
国家自然科学基金(31571571、61973141);江苏省高校优势学科建设工程(三期)资助项目(PAPD-2018-87)
为了实现苹果机器采摘过程中的柔顺抓取以减小果实损伤,该文在对苹果抓取过程的力学特性变化规律分析的基础上,提出了苹果采摘机器人柔顺抓取的参数自整定阻抗控制方法。首先,利用Burgers黏弹性模型表征苹果的流变特性,将抓取过程分为...
关键词：机器人 收获 苹果 柔顺抓取 力学特性 阻抗控制 参数自整定 
双指型农业机器人抓取球形果蔬的控制器设计被引量：13
《中国农机化学报》2019年第11期169-175,共7页阮承治 赵德安 陈旭 杨君 姬伟 孙月平 
国家自然科学基金(31571571、61903288);福建省自然科学基金(2018J01471);福建省高校科研杰出青年培育计划(闽教科2018(47)号);江苏省自然科学基金(2018J01471);南平市科技计划项目(N2017P01);武夷学院科研基金(XP201805)
现阶段针对苹果、番茄这类球形果蔬设计的采摘机器人末端执行器大多采用相似的双指结构,但是这类采摘机器人的抓取控制方法均是一对一的研究,研发成本偏高且产品不具有通用性。阻抗控制是常用的柔顺控制方法,能够将果蔬的受力-形变等效...
关键词：BP神经网络 环境导纳模型 阻抗控制 刚度参数自适应 
采摘机器人恒速抓取环境模拟及其控制器设计被引量：4
《扬州大学学报（自然科学版）》2019年第2期39-42,50,共5页钱志杰 姬伟 陈光宇 赵德安 
国家自然科学基金资助项目(31571571);江苏省高校优势学科建设工程资助项目(PAPD)
为实现机器人对苹果的无损采摘,本文通过设计阻抗控制器来提高末端执行器抓取的柔顺性.在夹持器匀速抓取的情况下,用Burgers模型表示苹果黏弹力学行为,利用该模型的力学特性模拟抓取环境,间接减小环境参数不确定性对末端执行器阻抗控制...
关键词：采摘机器人 末端执行器 阻抗控制 BURGERS模型 恒速抓取 环境模拟 
基于IPSO-UKF的水草清理作业船组合导航定位方法被引量：8
《农业机械学报》2017年第7期38-45,共8页阮承治 赵德安 刘晓洋 陈旭 姬伟 贾伟宽 
国家自然科学基金项目(31571571;61573170);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20133227110024);江苏省高校优势学科建设项目(PAPD);镇江市重点研发(现代农业)计划项目(NY2015022);江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(KYLX15_1075);福建省教育厅中青年项目(JAT160506);武夷学院校科研基金项目(XD201504)
在河蟹养殖水草清理过程中,为降低养殖户劳动强度和提高导航定位精度,研究结合DGPS和视觉导航的优点,设计一种用免疫粒子群算法(IPSO)来优化无迹卡尔曼滤波(UKF)的组合导航定位方法,并应用于水草清理作业船。首先通过建立组合导航模型,...
关键词：河蟹养殖 水草清理作业船 视觉导航 DGPS IPSO-UKF 
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