ADRC理论和技术在机器人无标定视觉伺服中的应用和发展  

Robotic uncalibrated visual serving based on ADRC

作　　者：苏剑波[1] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化系,上海200240

出　　处：《控制与决策》2015年第1期1-8,共8页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金创新群体项目(61221003)

摘　　要：针对Active disturbance rejection controller(ADRC)理论和方法在机器人无标定视觉伺服研究领域中的应用及取得的成果进行综述.剖析了机器人无标定视觉伺服研究的本质特性和关键问题,说明其与ADRC理论和思想在方法论上的一致性,特别以机器人无标定手眼协调这一典型应用为例,展示了ADRC理论和技术用于处理机器人无标定手眼协调问题的合理性.给出了控制器的基本设计过程,并在已有成果的基础上讨论了控制器的收敛性以及ADRC设计中的参数整定方法.最后讨论了一些尚未解决的问题,指出了今后继续研究的方向.The strategy of active disturbance rejection controller（ADRC） and its applications in robot uncalibrated visual serving is summarized. The philosophy of ADRC is shown to be consistent with the characteristics of the uncalibrated visual serving problem. Then the procedure of controller design is thoroughly illustrated for robotic hand-eye coordination based on ADRC principles, as well as the convergence and parameter tuning of the controller on ADRC strategy. Some issues that are still left unsolved are discussed, which will be the future directions in this strategy.

关 键 词：机器人 视觉伺服 手眼协调 无标定 自抗扰控制器 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]