基于ADAMS+MATLAB的移动焊接机器人运动仿真  

Mobile welding robot based on ADAMS + MATLAB simulation movement

作　　者：王帅[1] 张华[1] 叶艳辉[1] 

机构地区：[1]南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室,南昌330031

出　　处：《制造业自动化》2015年第5期28-31,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家863计划项目(2013AA041003);江西省科技支撑计划项目(20133BBE50030)

摘　　要：基于虚拟样机技术对在狭小空间内实现焊接自动化的移动焊接机器人进行研究。采用两自由度轮式移动平台,与万向球形成三点支撑,十字滑块作为二级精确运动平台,配合旋转电弧传感器可完成对平面焊缝的精确跟踪。建立了移动焊接机器人数学模型并讨论其运动学方程。在ADAMS中建立虚拟样机并验证其正确性。针对本移动焊接机器人机构特点,采用ADAMS+MATLAB联合仿真技术对移动焊接机器人移动平台进行分析,使用PID控制对两驱动轮转速进行仿真控制,仿真得出了速度响应曲线,为物理样机实验提供了理论基础。

关 键 词：移动焊接机器人 虚拟样机 运动学方程 联合仿真 PID控制 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]