检索规则说明:AND代表“并且”;OR代表“或者”;NOT代表“不包含”;(注意必须大写,运算符两边需空一格)
检 索 范 例 :范例一: (K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 范例二:J=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT M=Visual
机构地区:[1]长春工业大学机电工程学院,吉林长春130012 [2]吉林石化公司合成树脂厂,吉林吉林132000
出 处:《长春工业大学学报》2015年第1期11-16,共6页Journal of Changchun University of Technology
基 金:吉林省教育厅"十二五"项目(2013153)
摘 要:应用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立了微小型救援机械手的D-H坐标系,应用Matlab/Robotics建立其三维仿真模型进行正运动学和逆运动学仿真。结果表明,运动过程中,微小型救援机械手的速度和加速度没有突变,能够准确、平稳地完成指定任务。D-H coordinate system of a miniature rescue manipulator is established with D-H (Denavit- Hartenberg) method, and the 3D model of the manipulator is built in MATLAB/Robotics for both the forward and inverse kinematics simulation. The results show that no sharp changes in velocity and acceleration, so the manipulator can move and stop smoothly with high precision.
分 类 号:TP272[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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