微小型救援机械手的正、逆运动学仿真分析  被引量:2

Forward and inverse kinematics simulation of miniature rescue manipulator

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作  者:邢天羿 刘春明[2] 张邦成[1] 谭海东[1] 

机构地区:[1]长春工业大学机电工程学院,吉林长春130012 [2]吉林石化公司合成树脂厂,吉林吉林132000

出  处:《长春工业大学学报》2015年第1期11-16,共6页Journal of Changchun University of Technology

基  金:吉林省教育厅"十二五"项目(2013153)

摘  要:应用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立了微小型救援机械手的D-H坐标系,应用Matlab/Robotics建立其三维仿真模型进行正运动学和逆运动学仿真。结果表明,运动过程中,微小型救援机械手的速度和加速度没有突变,能够准确、平稳地完成指定任务。D-H coordinate system of a miniature rescue manipulator is established with D-H (Denavit- Hartenberg) method, and the 3D model of the manipulator is built in MATLAB/Robotics for both the forward and inverse kinematics simulation. The results show that no sharp changes in velocity and acceleration, so the manipulator can move and stop smoothly with high precision.

关 键 词:救援机械手 D-H法 运动学 

分 类 号:TP272[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

 

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