基于输出反馈控制的二级倒立摆系统  

Study of Double Inverted Pendulum System Based on Output Feedback Control

作　　者：齐迹[1] 李艳辉[2] 张景炘 

机构地区：[1]齐齐哈尔大学通信与电子工程学院,黑龙江齐齐哈尔161006 [2]东北石油大学电气信息工程学院,黑龙江大庆163318 [3]大庆石化建设公司,黑龙江大庆163714

出　　处：《实验室研究与探索》2015年第5期108-111,137,共5页Research and Exploration In Laboratory

基　　金：国家杰出青年基金项目(61004067);黑龙江省自然科学基金项目(QC2011C043);齐齐哈尔大学青年教师项目(2012k-M08);齐齐哈尔大学教育科学研究项目(2013068)

摘　　要：由于直线二级倒立摆系统中,小车和倒立摆速度不能直接测量,所以尝试采用基于输出反馈控制器的鲁棒H∞控制方法对二级倒立摆进行控制。首先,利用Lyapunov稳定性理论并结合LMI技术进行输出反馈控制器的设计,然后在Matlab环境下对倒立摆系统进行仿真研究。实验结果表明,本文所设计的输出反馈控制器是令人满意的。Due to line two level inverted pendulum system, cart and inverted pendulum velocities can not be measured directly, Therefore, it is tried to use robust H∞ control method based on output feedback controller to control the two stage inverted pendulum. First, the output feedback controller is designed with Lyapunov stability theory and LMI technology, and then simulation is realized under Matlab. The result shows that the designed output feedback controller is satisfactory.

关 键 词：二级倒立摆 输出反馈控制 鲁棒性 H∞范数 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]