基于模糊人工势场法的移动机器人路径规划  

Mobile robot path planning based on fuzzy artificial potential field method

作　　者：潘洲[1] 万衡[1] 李嘉琦[1] 

机构地区：[1]上海应用技术学院电气与电子工程学院,上海201418

出　　处：《制造业自动化》2015年第13期4-7,11,共5页Manufacturing Automation

摘　　要：针对复杂环境下移动机器人的路径规划问题,提出模糊逻辑和人工势场法相融合的路径规划方法。对传统人工势场法进行了改进,针对人工势场法中的局部最小问题,提出了设置虚拟障碍点的方法,仿真验证效果可行;把通过人工势场法得到的相关数据作为模糊控制器的输入,融合了二者的优点,该算法计算量小且实时性高,设计的模糊控制器负责对机器人的航向角和速度进行实时的调整修正,弥补了人工势场法忽略机器人自身几何信息缺陷的同时,保障了路径规划的可靠性和平滑性,提高了系统的稳定性和鲁棒性。MATLAB仿真结果表明,该算法具有可行性和高效性。

关 键 词：移动机器人 人工势场法 模糊逻辑 路径规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]