六自由度打磨机器人张量积曲面轨迹规划仿真  

Trajectory Planning Simulation of Six Freedom Degrees Polishing Robots Tensor Product Surface

作　　者：黄玉钏[1] 

机构地区：[1]国家安全生产监督管理总局通信信息中心,北京100013

出　　处：《计算机仿真》2015年第7期348-351,377,共5页Computer Simulation

摘　　要：在对六自由度打磨机器人张量积曲面的路径规划的研究中,为提高机器人抛光轨迹精度,研究了该类机器人基于deCasteljaus算法的路径规划关键问题。通过建立六自由度打磨机器人运动学模型,获得了机器人运动学的正反解,在运动学基础上设计了机器人张量积曲面的路径规划方案。利用仿真软件Matlab的robot tool工具箱,进行了六自由度打磨机器人运动学和张量积曲面路径规划的仿真。仿真结果证明,路径规划方案可以很好地让打磨机器人完成张量积曲面的路径规划。从而从理论上解决了六自由度打磨机器人曲面路径规划中空间点确定的难题,并为实现六自由度打磨机器人完成三维空间任一张量积曲面轨迹规划提供了理论依据。In order to well realize the tensor product surfaces trajectory planning for six freedom degrees polishing robots,the key points on using de Casteljaus algorithm for trajectory planning are researched. The solution of kinematics and inverse kinematics and trajectory planning scheme is theoretically obtained by establishing the model of six freedom degrees polishing robots. Then the simulation trajectory planning is carried out to utilize robot tool of the software Matlab. The simulation results prove that this method allows the robots to complete various tensor surfaces trajectory planning.

关 键 词：打磨机器人 运动学 轨迹规划 张量积 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]