施釉机器人灵巧度分析  

Glazing Robot Dexterity Analysis

作　　者：黄金凤[1] 何凯杰[1] 

机构地区：[1]河北联合大学机械工程学院,河北唐山063009

出　　处：《机械工程与自动化》2015年第4期180-182,共3页Mechanical Engineering & Automation

摘　　要：根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人的要求,开发了一种手把手示教型串联关节施釉机器人机构。利用D-H法建立连杆坐标系,对机器人结构进行运动学分析,用矢量积的方法构造出雅可比矩阵,求得机器人的灵巧度,分析出最优结构。According to the operation requirement for robot glazing the inside and outside surfaces of sanitary ceramics ,we develop a teaching glazing robot .The D‐H method is used to establish the link coordinate system ,kinematics analysis is carried out on the robot structure ,Jacobi matrix is constructed using the method of vector product ,the dexterity of the robot is calculated ,and the optimal structure is analyzed .

关 键 词：关节机器人 运动学 雅可比矩阵 灵巧度 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]