基于改进人工势场法的机器人路径规划的研究  

Research on robot path planning based on improved artificial potential field method

作　　者：潘洲[1] 万衡[1] 王凯凯[1] 胡中华[1] 

机构地区：[1]上海应用技术学院电气与电子工程学院,上海201418

出　　处：《制造业自动化》2015年第15期4-6,43,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：针对传统人工势场法的局部极小问题,提出了一种基于改进虚拟障碍点的人工势场法,即APF-IVOP(Artificial Potential Field-Improved Virtual Obstacle Point)算法。当机器人陷入局部极小点时,即机器人所受到的合力为零时,首先通过激光传感器获取周围环境信息,然后对所存储的信息进行预处理,进而动态的设置虚拟障碍点的位置。这种改进的方法不仅可以有效解决路径规划失败的问题,而且还降低了完成路径规划所耗费的代价,缩短了完成路径规划的时间,从而提高了路径规划的效率。仿真实验表明,APF-IVOP算法具有可行性和有效性。

关 键 词：机器人 路径规划 人工势场法 虚拟障碍点 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]