四旋翼无人飞行器双闭环PID控制器设计  

Design of double-loop PID controller for quadrotor UAV

作　　者：贺翔[1] 陈奕梅[1] 郭建川[1] 修春波[1] 

机构地区：[1]天津工业大学电气工程与自动化,天津300387

出　　处：《制造业自动化》2015年第18期23-26,36,共5页Manufacturing Automation

基　　金：天津市应用基础及前沿技术研究计划(14JCYBJC18900)

摘　　要：针对Qball-X4四旋翼无人飞行器自身的结构特点,建立了系统的非线性数学模型,基于此模型设计了由姿态内环与位置外环组成的双闭环PID控制器,并根据姿态与位置的耦合关系提出了内外环之间进行控制量校正的方法,以提高控制器的控制精度。最后将该控制器用于QballX4系统,成功地实现了室内定点悬停飞行,实验结果验证了该控制方法的有效性以及较好的控制效果。

关 键 词：四旋翼无人飞行器 PID Qball-X4 控制量校正 

分 类 号：TP271.72[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]