四旋翼无人飞行器

作品数：58被引量：297H指数：9
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四旋翼无人飞行器控制律设计与仿真
《黑龙江工程学院学报》2023年第2期1-7,21,共8页王佩臣 王强 张可为 樊玉环 张志维 
国家自然科学基金项目(11372080);黑龙江省自然科学基金项目(QC2011C020);黑龙江省省属本科高校基本科研业务费科研项目(2021GJ10);黑龙江省教育厅科学研究项目(12531546)。
四旋翼无人飞行器已经得到了广泛应用,其控制律设计的重要性日渐凸显。在构建四旋翼飞行器六自由度动力学模型的基础上,分别设计了基于PID控制和线性自抗扰两套控制律。首先给出基于PID控制的四旋翼控制律,对四旋翼的各个通道设计PID控...
关键词：四旋翼无人飞行器 PID控制 线性自抗扰控制 
状态受限下四旋翼无人机预定性能控制被引量：1
《安徽工程大学学报》2023年第1期33-41,共9页高傲 黄宜庆 
安徽省自然科学基金资助项目(2108085MF220);安徽高校协同创新基金资助项目(GXXT-2020-069)。
针对四旋翼无人飞行器在姿态控制中存在外界干扰、输入饱和和模型不确定性以及执行器故障问题,提出了一种将反步控制方法与Fuzzy-RBFNN相结合的控制策略。利用反步控制方法具有化整为零的思想,降低无人机系统在控制器设计过程中的难度;...
关键词：四旋翼无人飞行器 状态受限 输入饱和 外界干扰 
四旋翼无人飞行器串级PD控制器的研究
《福建电脑》2022年第11期35-38,共4页林宗炮 
福州职业技术学院科研项目(科技类)(No.FZYKJJJC201901)资助。
本文对小型四旋翼飞行器进行建模与控制。首先基于牛顿-欧拉方法对四旋翼无人飞行器进行动力学建模,然后采用基于Proportion Derivative内外环串级的分布式控制系统对飞行器的运动状态进行控制,最后基于简化模型进行了位置跟踪的仿真测...
关键词：四旋翼无人飞行器 PD控制 轨迹跟踪 内外环串级 
四旋翼无人飞行器的控制系统设计被引量：1
《电子元器件与信息技术》2021年第8期123-126,共4页黄朝阳 胡国军 
浙江省公益技术应用研究资助项目“基于LTE与Wi-Fi的系留无人机应急型低空中继通信系统研发”(课题编号:LGG19E050014)。
科学技术的进步推动了四旋翼飞行器的不断发展,无人机飞行器在许多领域中的应用也日臻广泛。本文基于当前无人机研究现状,首先详细分析控制四旋翼飞行器运行的基本原理,其次基于牛顿-欧拉公式分析四旋翼飞行器运动方式,对其动力学数据...
关键词：四旋翼无人机 控制系统 PID算法控制 数学动力学模型 
变桨距四旋翼无人飞行器航迹跟踪控制被引量：5
《火力与指挥控制》2020年第8期103-108,共6页王振 刘苹妮 马国亮 
针对传统定桨距四旋翼无人飞行器定桨距机构限制的问题,提出一种变桨距电机旋翼系统。在电机旋翼系统动力学模型的基础上,根据最小二次型最优控制方法设计了变桨距电机旋翼系统控制律,基于牛顿-欧拉方程和四元数运动学,建立了四旋翼飞...
关键词：变桨距 四旋翼无人飞行器 航迹跟踪 四元数 
基于李雅普诺夫指数的四旋翼无人飞行器结构参数优化稳定性分析被引量：3
《动力学与控制学报》2019年第6期497-507,共11页陈城 符伟杰 刘娜 毛春雷 韩继伟 
中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金青年项目(Y919008)~~
为了提高四旋翼无人飞行器的运动稳定性,通过改变机械结构参数,研究了变结构参数对系统稳定性的影响.本文以四旋翼无人飞行器的偏航阶段为对象,根据基于动力学模型的李雅普诺夫指数计算过程,得到了影响系统稳定性的主要机械结构参数,并...
关键词：四旋翼无人飞行器 机械结构参数 运动稳定性 李雅普诺夫指数 
四旋翼无人飞行器的轨迹跟踪与滑模事件驱动控制被引量：18
《控制理论与应用》2019年第7期1083-1089,共7页王婕 马晓 宗群 王丹丹 
国家自然科学基金项目(61703134,61673294,61503118,61773151,61703135);河北省自然科学基金项目(F2015202150);天津市自然科学基金项目(17JCQNJC04400);河北省高等学校科学技术研究基金项目(QN2015068)资助~~
四旋翼飞行器作为一个典型的欠驱动的系统,具有强耦合、非线性等特性。针对飞行器外部干扰、和通信资源受限条件下的轨迹跟踪控制问题,进行滑模事件驱动控制方法的研究。首先,分析动力学特性,通过时间尺度分解方法将系统解耦成位置子系...
关键词：四旋翼飞行器 轨迹跟踪控制 反步 滑模控制 事件驱动 
基于先验知识的烟囱内部作业飞行器定位方法
《激光与红外》2018年第12期1473-1479,共7页陈嘉平 郑恩辉 
四旋翼无人飞行器在应用于火电厂大型烟囱内壁腐检测领域时,由于大型烟囱内部空间信息屏蔽的特性,使得传统的定位与通信方案无法满足四旋翼无人飞行器的飞行要求。为了解决此问题,应用二维环形激光雷达装置并结合烟囱结构的先验知识,设...
关键词：四旋翼无人飞行器 激光雷达 先验知识 大型烟囱 定位 
四旋翼飞行器线性自抗扰控制被引量：6
《电光与控制》2018年第10期78-83,共6页汤帅 陈奕梅 
国家自然科学基金(61603271);天津市自然科学基金(15JCYBJC47800;16JCQNJC03800)
针对Qball2四旋翼无人飞行器欠驱动、参数不确定、强耦合等特性,采用一种跟踪微分器(TD)与线性自抗扰算法(LADRC)结合的控制方法,LADRC包括线性组合环节(PD)和线性扩张状态观测器(LESO)两个部分。LESO对系统内扰和外扰进行实时观测和动...
关键词：四旋翼无人飞行器 QbalE 线性自抗扰算法 线性扩张状态观测器 跟踪微分器 快速性 
基于反步法的四旋翼无人飞行器混合增稳控制被引量：3
《电子产品世界》2018年第9期31-35,共5页王日俊 曾志强 段能全 杜文华 王俊元 申清芳 
国家自然科学基金(编号:11372309);中北大学自然科学基金(编号:XJJ2016006)
针对在参数变化、外部干扰条件下四旋翼飞行器的稳定飞行控制问题,本文提出了一种基于反步法的四旋翼飞行器增稳控制方法。首先,建立四旋翼飞行器的动态模型。其次,基于反步法设计的控制器用于飞行器姿态控制,采用模糊自适应PID控制器...
关键词：反步法 模糊自适应PID 飞行控制 四旋翼飞行器 稳定性 
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