水下航行器的PID运动控制方法研究  

作　　者：刘洋[1] 肖昌润[1] 杜佩佩[1] 郑文龙[1] 

机构地区：[1]海军工程大学舰船工程系,湖北武汉430033

出　　处：《中国水运（下半月）》2015年第10期27-30,258,共5页

基　　金：国家部委基金资助项目(项目编号:51314010203)

摘　　要：本论文的重点为PID控制算法的设计,并经过数据处理、PID控制算法、推力分配以及仿真运动等部分形成闭环的控制系统,建立了一个可观察的调试平台和动力学仿真程序进行简单操纵运动的联合调试,并运用PID控制原理完成水下航行器定位控制,定向控制,定速控制,定深控制。

关 键 词：水下航行器 数据滤波 PID运动控制 推力分配 软件仿真 

分 类 号：U661.7[交通运输工程—船舶及航道工程]