基于OpenGL的六关节机器人运动学分析与仿真  

Kinematics analysis and simulation of six joint robot based on Open GL

作　　者：欧阳旭东[1] 胡晓兵[1] 付柯锦 徐兴伟[1] 

机构地区：[1]四川大学制造科学与工程学院,成都610065

出　　处：《制造业自动化》2016年第3期38-41,共4页Manufacturing Automation

基　　金：四川省科技支撑计划项目(2014GZ0117)

摘　　要：对于自主设计的六关节机器人,运用D-H法建立机器人的关节坐标系,求解出正逆运动学方程,在Visual C++环境下利用Open GL图形库构造机器人实体仿真模型,并进行机器人正逆运动学仿真。仿真结果直观反映了机器人末端位姿和动态过程,验证了机器人运动学求解的正确性,机器人结构设计合理,为研究动力学分析、轨迹规划奠定了基础。

关 键 词：机器人 运动学 OPENGL 仿真 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论]