DARPA地球静止轨道机器人项目综述  

Review of DARPA's Geostationary Earth Orbit Robotic Programs

作　　者：闫海江[1,2] 范庆玲[1,2] 康志宇[1,2] 肖余之[1,2] 

机构地区：[1]上海宇航系统工程研究所,上海201109 [2]中国航天科技集团公司第八研究院空间科学总体部,上海201109

出　　处：《机器人》2016年第5期632-640,共9页Robot

基　　金：国家自然科学基金(61573247);上海市科学技术委员会资助项目(14XD1423400)

摘　　要：系统梳理了美国国防部高级研究计划局(DARPA)资助的地球静止轨道操控项目的发展历程.分析了空间操控涉及的空间机械臂设计、非合作目标探测识别与相对导航、安全逼近停靠、平台与机械臂协同控制、多臂协同精细作业柔顺控制、遥操作、地面仿真与试验等关键技术.最后给出了DARPA地球静止轨道操控项目的发展启示,并对我国地球静止轨道操控项目发展思路提出了建议.The development process of Geostationary Earth Orbit robotic programs sponsored by Defense Advanced Research Program Agency（DARPA） is summarized. Then, the key technologies including space robotic arm design, detection,recognition and relative navigation of non-cooperative target, safety approaching and docking, coordinated control for robotic arm and spacecraft bus, compliant control for cooperatively delicate operation of multiple arms, space teleoperation, and ground simulation and test, are analyzed. Several enlightenments are presented, and some suggestions are brought forward in the end.

关 键 词：地球静止轨道 非合作目标 空间操控 空间机械臂 

分 类 号：V11[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]