非线性滤波方法及其性能比较  

Nonlinear Filtering Methods and Performances Comparison

作　　者：郭彦[1] 于艳婷[2] 胡献君[3] 

机构地区：[1]海军航空兵学院 [2]91329部队 [3]海军工程大学

出　　处：《计算机与数字工程》2016年第11期2113-2119,共7页Computer & Digital Engineering

摘　　要：针对非线性估计问题,对扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波以及容积卡尔曼滤波等常见非线性滤波方法的一般原理和步骤进行了描述,以微小型飞行器姿态估计问题为例,对非线性滤波方法的估计精度和运行效率进行了对比分析,为实际的非线性估计问题的处理提供了参考。Aiming at the problem of nonlinear estimation,the procedures of extended Kalman filter,unscented Kalman filter and cubature Kalman filter have been described,taking the attitude estimation problem of the micro aerial vehicle as an example,the estimation accuracy and the running efficiency of the nonlinear filtering methods are compared and analyzed,which provides a reference for the actual processing of the nonlinear estimation problem.

关 键 词：非线性滤波 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波 性能比较 

分 类 号：V448.22[航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP301.6[自动化与计算机技术—计算机系统结构]