基于平面二级倒立摆的LQR和FUZZY控制效果的比较  

Comparison of Linear Quadratic Optimal Controller and Fuzzy Controller of Planar Double Inverted Pendulum

作　　者：王楠[1] 闻新[1] 

机构地区：[1]南京航空航天大学航天学院,江苏南京210016

出　　处：《工业控制计算机》2016年第11期68-70,共3页Industrial Control Computer

摘　　要：分析了平面二级倒立摆的动力学和运动学特征,利用拉格朗日方程建立了系统数学模型。在此基础上,设计了线性二次型LQR控制器和模糊控制器,利用MATLAB/Simulink软件工具对两种控制器进行了验证和比较,由可视化仿真验证了这两种控制器优缺点。After kinematic and dynamical analysis of planar double inverted pendulum,a dynamical model is developed by using Langrange equations.A LQR controller and a fuzzy controller are analyzed and designed in this paper.Both of two controllers are tested and compared by MATLAB / Simulink.Visual simulation proves that the advantages and disadvantages of the two control methods.

关 键 词：倒立摆 模糊控制 LQR 控制系统 仿真 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]