基于改进人工势场法的动态环境运动规划  

Movement Planning in Dynamic Environment Based on Improved Artificial Potential Field Method

作　　者：周可璞 许烁[1] 朱小生[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《计量与测试技术》2017年第4期27-29,共3页Metrology & Measurement Technique

摘　　要：移动机器人和智能无人驾驶车辆的路径规划问题是实现自主导航的关键问题。本文提出了基于改进人工势场法的局部路径规划算法,只需传感器提供局部环境信息,就可做出即时反应来指导机器人运动,算法简单,效率较高。实验结果表明该方法可以在动态环境下实时计算障碍物位置和信息,顺利到达目标点,高效、稳定,具有广泛适用性。

关 键 词：移动机器人 人工势场法 避障 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]