基于OpenGL的模拟双目建模平台研究与仿真  

The simulated binocular camera system based on OpenGL

作　　者：刘阳[1] 谢宗武[1] 王滨[1] 刘宏[1] 蔡鹤皋[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《哈尔滨工程大学学报》2017年第6期939-944,共6页Journal of Harbin Engineering University

基　　金：国家重点基础研究发展计划(2013CB733105)

摘　　要：针对空间机器人视觉伺服地面验证实验过程中相机无法获取真实图像问题,本文研究了相机成像的数学模型,搭建了基于Open GL的模拟双目建模平台。该平台能够提高视觉算法的研究效率,并能排除实验条件下各种未知的不确定性因素。利用模拟棋盘图像进行相机标定并与预先设定相机的内外参数矩阵对比,验证了该平台的正确性。In order to verify the visual servo control system focused on non-cooperative satellites,we analyze a mathematical model in detail and construct a simulated binocular camera platform based on Open GL. This approach is aimed at improving the efficiency of visual algorithm. Besides,it can also remove the uncertain factors in experiment. Camera calibration is performed with the synthetic checkboard images,and the results are then compared with the known intrinsic and extrinsic parameter matrices. After that,the correctness of the platform is verified.

关 键 词：双目视觉 虚拟现实 OPENGL 立体重建 视觉伺服 相机标定 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]