基于单目视觉的相机位姿解算  

Based on Monocular Vision Camera Pose Computation

作　　者：王鹏[1] 赵汗青[2] 王江峰[2] 刘红彬[2] 陈伟[2] 

机构地区：[1]装甲兵工程学院控制科学与工程,北京100072 [2]装甲兵工程学院科研部,北京100072

出　　处：《电子科技》2017年第12期75-78,共4页Electronic Science and Technology

基　　金：空军"十二五"条件建设项目(2017216WX08)

摘　　要：机器人在工作环境中利用传感器感知信息来实现可靠的定位,这是自主移动机器人的基本功能之一。GPS等卫星定位系统在室内信号较弱且有偏差,而视觉定位技术可以通过图像特征匹配进行位姿估计,因而被广泛应用。文中选取结构简单、成本低且易实现单目视觉定位的技术作为研究对象,以屋顶上打的结构光点作为观测数据来源,设计利用匹配特征点之间的关系,解算单目相机位姿的系统。通过对机器人所获取的数据进行实验分析表明,文中所设计的系统对于单目视觉机器人定位是有效的。The robot working in unknown environment,using sensors information,realize the reliable positioning is autonomous mobile robot is one of the most basic,the most important function of.Indoors,such as GPS satellite positioning system(GPS) signal is weak and deviation; Visual positioning technology and pose estimation through image feature matching is widely used.Selection system has simple structure,low cost and easy realization of monocular vision.Select on the roof structure light as observation data sources.Built using matching feature points with geometric relationship and principle of perspective projection,calculating system of monocular camera pose.Through the experiment,the results show that this method for top monocular vision robot localization is an effective method.

关 键 词：单目视觉 顶视 位姿解算 自主移动机器人 

分 类 号：TD911.73[矿业工程—选矿] TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术]