基于STM32控制的水冷壁爬壁机器人的气动检测系统的研究  

Study on pneumatic detecting system of wall climbing robot based on STM32 control

作　　者：邢扬[1] 俞竹青[1] 张学剑 李静[1] XING Yang;YU Zhu-qing;ZHANG Xue-jian;LI Jing

机构地区：[1]常州大学机械工程学院,常州213100

出　　处：《制造业自动化》2018年第5期19-23,共5页Manufacturing Automation

基　　金：科技部中小企业技术创新基金项目(14C26213201195)

摘　　要：为实现工业高空智能化检测,设计了一种磁吸附履带式爬壁机器人,并在此载体上采用分级控制。其中,下位机使用ARM Cortex-M3为内核的32位微控制器驱动比例阀,从而控制气缸气体流量,由采用位移传感器检测移动量并反馈,同时控制系统采用专家PID控制算法,实现对锅炉水冷壁磨损检测机器人的气缸位置定位;上位机对检测结果进行实时监测,并进行处理分析。实验仿真证明该算法提高了系统的气动装置的定位精度,并且结合上位机友好的人机交互界面,有效提高检测效率,使其具有较高的智能化水平。

关 键 词：爬壁机器人 气缸定位控制 专家PID控制 人机交互界面 

分 类 号：TH138[机械工程—机械制造及自动化] TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]