水下机器人姿态控制方法仿真研究  

Simulation Study on Attitude Control Method of Underwater Vehicle

作　　者：邹博[1] 刘维亭[1] 戴晓强[1] ZOU Bo;LIU Wei-ting;DAI Xiao-qiang(College of Electronic Information,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang Jiangsu 212003,China)

机构地区：[1]江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江212003

出　　处：《计算机仿真》2018年第9期363-368,共6页Computer Simulation

基　　金：江苏省自然科学基金(青年基金)(BK20160564);镇江市国际科技合作项目(GJ2015008);江苏省国际科技合作项目(BZ2016031)

摘　　要：针对于非奇异终端滑模控制方法(NTSMC)在ROV的运动姿态控制应用中的局部收敛慢以及易波动的问题,提出一种新型快速非奇异终端滑模控制方法(FNTSMC)。建立了水下机器人的动力学模型,并进行了模型的简化;提出了一种新型FNTSMC,并证明了该方法的有效性。分别在理想环境和扰动环境下,将FNTSMC与NTSMC应用到ROV的运动姿态控制系统中,仿真结果表明:FNTSMC具有更快的收敛速度和更好的鲁棒性。For the nonsingular terminal sliding mode control method （NTSMC） in the local convergence in the application of slow and volatile motion attitude control ROV, a new fast NTSM control （FNTSMC） is put forward. A dynamic model of underwater vehicle is established and simplified. A new FNTSMC is proposed, and the validity of the method is verified. In the ideal environment and disturbance environment, FNTSMC and NTSMC are applied to the ROV motion attitude control system respectively. The simulation results show that FNTSMC has faster convergence and better robustness.

关 键 词：水下机器人 快速非奇异终端滑模 运动姿态控制 滑模控制 

分 类 号：TP301.6[自动化与计算机技术—计算机系统结构] TP391.9[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]