时滞滤波器设计及在柔性机械臂控制中的应用  

Time Delay Filter Design and Its Application in a Flexible Beam

作　　者：梁春燕[1] 谢剑英[1] 李旻智[1] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化研究所

出　　处：《中国机械工程》2002年第18期1552-1554,共3页China Mechanical Engineering

摘　　要：将时滞滤波器技术应用在柔性机械臂残留振荡的控制中 ,获得了好的控制效果。根据柔性机械臂的数学模型进行时滞滤波器的设计 ,指出时滞滤波器实质上是一种零极点对消技术。Time delay filter technique is applied in the control of reducing residual vibration of a flexible beam. Time delay filter is designed based on the simplified second order system model, and demonstrates that it is to add zeros at the place of system poles. A series of experimental results verify that residual vibration of flexible beam can be eliminated effectively by time delay filter.

关 键 词：时滞滤波器 残留振荡 柔性机械臂 柔性系统 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN713[自动化与计算机技术—控制科学与工程]