四自由度关节机器人码垛运动分析与仿真  

作　　者：戴伟[1] 陈峰[1] 周根荣[1] 

机构地区：[1]南通大学,江苏省南通市226019

出　　处：《电子技术与软件工程》2018年第17期116-118,共3页ELECTRONIC TECHNOLOGY & SOFTWARE ENGINEERING

基　　金：南通市科技计划项目(MS12015012);江苏省科技基础研究计划面上项目(BK20151273);南通大学实验教学改革专项(2014C08)

摘　　要：以物品码垛应用为背景,设计了一种四自由度的关节机器人系统。运用正运动学及逆运动学方法对码垛动作过程进行分析,获取运动参数表达形式。在此基础上,利用MATLAB平台,按照物理系统的结构参数,用D-H方法构造相应的虚拟关节机器人系统。并采用Rotics Tool Box对其进行最短运动轨迹仿真,得到各关节的状态参数与时间关系曲线,为后续实体关节机器人的控制系统设计、动力学分析以及轨迹规划等提供理论基础。

关 键 词：关节机器人 码垛 四自由度 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]