基于球面矢量的四元数姿态插值  

作　　者：普亚松[1,2] 张文斌 郭德伟[1] 闵洁[1] 

机构地区：[1]红河学院工学院云南省高校高原机械性能分析与优化重点实验室 [2]西北工业大学现代设计与集成制造技术教育部重点实验室

出　　处：《电子世界》2018年第23期35-36,共2页Electronics World

基　　金：云南省高校重点实验室建设计划资助

摘　　要：姿态运动轨迹规划是工业机器人一项重要内容。本文提出用单位球面上的三维矢量进行姿态四元数插值,描述了该方法的推导与使用步骤,结合单位球面上的三维矢量,对四元数插值姿态的合成进行说明。算例验证了该插补方法合理可行。

关 键 词：姿态四元数 三维矢量 单位球面 插值 运动轨迹规划 工业机器人 插补方法 算例 

分 类 号：O186.12[理学—数学]